El primer contacto y acoplamiento de la nave espacial al objetivo, ubicado a 400 km de la Tierra, ocurrió a las 10H16 am hora del este (14H16 GMT), algunos minutos antes de lo previsto, se informó.
Poco después, el procedimiento se completó con un sello hermético.
Se trata de un paso crucial en esta misión histórica, la más peligrosa y de alto nivel jamás confiada a una empresa privada por la NASA.
A bordo de la cápsula están los astronautas Bob Behnkhen y Doug Hurley, ambos veteranos del programa del transbordador espacial de la NASA, finalizado en 2011.
"El acoplamiento está completo", dijo un miembro de la tripulación.
"Ha sido un verdadero honor ser una pequeña parte de este esfuerzo de nueve años desde la última vez que una nave espacial de Estados Unidos se ha acoplado a la Estación Espacial Internacional", añadió.
A continuación, se presurizará el vestíbulo entre la cápsula y la ISS, y la escotilla se abrirá en alrededor de una hora.